http://www.ebmia.pl/pliki/dodatkowe/katalog%20baldor%20_1409049822.pdf stona 42
Aktuator liniowy dwuosiowy (xy), wydaje się rozwiniętym na płasko stepperem. Wygląda jak mega fajna sprawa. Ktoś wie jak to jest zbudowane, lub cokolwiek więcej o tym urządzeniu, ew. podobnych?
W dniu 1 stycznia 2015 13:22 użytkownik spin@hackerspace.pl napisał:
[...] Wygląda jak mega fajna sprawa. Ktoś wie jak to jest zbudowane, lub cokolwiek więcej o tym urządzeniu, ew. podobnych?
Wygląda (zwłaszcza po przeglądnięciu kilku wcześniejszych aktuatorów), że wózek jest ferromagnetyczny, zaś pod spodem masz cewki przez które przepuszcza się prąd. Co do wózka, można zastosować magnes ustawiony biegunami wzdłóż wózka (lepsze rozwiązanie, bo daje Ci pewność, że wózek nie jest obrócony o 180*), albo zwykłą prostokątną stal i przykładać pole na kilku cewkach w jednej osi na długość dłuższego boku (wózek ułoży się wtedy wzdłuż tego pola, ale bieguny można przypadkowo zamienić).
Jeśli chodzi o sterowanie to przypomina to krokowce, tzn. aby wprowadzić ruch, przykładasz prąd do kolejnych, sąsiadujących ze sobą cewek. Największym (najdroższym) problemem będzie oczywiście sterowanie tymi cewkami i ich nawinięcie, no chyba, że rozdzielczość nie ma być za duża. Choć jeśli mamy zostać przy tym, aby wózek zawsze był prostopadły do osi X (Y), to można znacznie uprościć sterowanie i po prostu połączyć cewki w zwykłą macierz o sterowaniu kolumnowo-wierszowym. Choć dalej zostaje mozolne nawijanie cewek.
Przy bardziej wymyślnym sterowaniu, możnaby ustawiać wózek pod kątem.
Tako rzecze spin@hackerspace.pl (2015-01-01, 13:22):
http://www.ebmia.pl/pliki/dodatkowe/katalog%20baldor%20_1409049822.pdf
Te ceny to w jurkach?
Damn, niewyspany nie myślę na trzeźwo.
W przypadku tego liniowego silnika jest na odwrót. Tzn. Podłoże ma statyczne pole magnetyczne, zaś wózek ma cewki do których podpina się zasilanie z sterownika.
On 2015-01-01 15:36, Łukasz Dudka wrote:
Damn, niewyspany nie myślę na trzeźwo.
W przypadku tego liniowego silnika jest na odwrót. Tzn. Podłoże ma statyczne pole magnetyczne, zaś wózek ma cewki do których podpina się zasilanie z sterownika.
Kurde, możnaby z tego prosto zrobić matrycę o całkiem fajnej rozdzielczości...
Zrobić płaszczyznę z magnesów to nie problem, starczy dobrać odpowiednie magnesy kwadratowe... pytanie tylko jaki pattern magnesów zastosować, jakie wymiary jednostkowe, i jak zrobić wózek żeby uzyskać microstepping... dłubnąłbym coś takiego, to jest mega fajne urządzonko, i wydaje się że nie jest bardzo drogie w realizacji.
On 2015-01-01 20:41, spin@hackerspace.pl wrote:
On 2015-01-01 15:36, Łukasz Dudka wrote:
Damn, niewyspany nie myślę na trzeźwo.
W przypadku tego liniowego silnika jest na odwrót. Tzn. Podłoże ma statyczne pole magnetyczne, zaś wózek ma cewki do których podpina się zasilanie z sterownika.
Kurde, możnaby z tego prosto zrobić matrycę o całkiem fajnej rozdzielczości...
Zrobić płaszczyznę z magnesów to nie problem, starczy dobrać odpowiednie magnesy kwadratowe... pytanie tylko jaki pattern magnesów zastosować, jakie wymiary jednostkowe, i jak zrobić wózek żeby uzyskać microstepping... dłubnąłbym coś takiego, to jest mega fajne urządzonko, i wydaje się że nie jest bardzo drogie w realizacji.
http://www.h2wtech.com/Products/ShowCategory?catid=5
http://www.skarda.com/News/Baldor_Surplus.pdf
http://servosystems.com/baldor_lmds.html
http://grp6.com/documents/Dual_Axis_Linear_Stepper_Brochure.pdf
2 metry na sekundę, 250 mikronów na step/1 mikron na microstep, łożysko pneumatyczne... to jest porąbane O_0
OK, już łapie jak to działa.
Szyna jest monobiegunowa, ma wytrawiony pattern. Wózeczek ma 4 patterny skalibrowane względem siebie które robią 'align' na odrobinę innym przesunięciu.
I teraz dając biegun przeciwny na jednym z modułów wózeczka uzyskujemy pełny jeden step, a microstepping uzyskujemy dając napięcie na pozostałe.
Wydaje mi się że wózeczek też jest monopolarny, i microstepping nie jest uzyskiwany z 'centrowania' się zębów silnika o tych samych biegunach między sobą, tak jak w obrotowych stepperach, tylko poprzez próbę 'naciągnięcia' patternu wózeczka do patternu łoża.
A w tym układzie można zastosować 3 cewki (lub moduły cewek) na wózeczku, każda z innym patternem, do kontroli osi... chyba.
A gdyby cewki najpierw ustawić w ramce aluminiowej i dopiero POTEM nanieść na nie pattern do trawienia, to mamy z defaultu zajebistą rozdziałkę!
Kurde, fajne są te aktuatory, jaram się bardzo, tym bardziej że są proste w wykonaniu. Banalne jest wytrawić taki pattern na stali, bo to tak samo jak z PCBkiem działa. Z wózeczkiem identycznie. Cewki można sobie nawinąć samemu. Lappuje się toto samo, tylko trzeba pastę polerską na to dać i odpowiednio zaprogramować :P. Momenty trzymające też są zajebiste, bo wszystko lata na przeciwnym biegunie, a powierzchnie styku są ogromne.
Science, u crazy.
W dniu 1 stycznia 2015 20:56 użytkownik spin@hackerspace.pl napisał:
http://www.h2wtech.com/Products/ShowCategory?catid=5
http://www.skarda.com/News/Baldor_Surplus.pdf
http://servosystems.com/baldor_lmds.html
http://grp6.com/documents/Dual_Axis_Linear_Stepper_Brochure.pdf
Teraz widać trochę lepiej jak to jest zbudowane ;-). Aby nie pitolić się z układaniem magnesów, a także by uzyskać tą porąbaną rozdzielczość, biorą płytę stalową i na fotolitografii wycinają wąskie roweczki w patern szachownicy, a następnie zaklejają je jakąś żywicą. Dzięki temu powierzchnia jest równa, zaś wystające kwadraciki stali robią za elementy do których można się magnetycznie "przyciągnąć". Jako że rozdziałka jest przekozacka, to wózek musi być bardzo nisko zawieszony, a jednocześnie nie może zachaczać o powierzchnię, bo tarcie. Dlatego pewnie też stosują w wózkach dodatkowo magnesy stałe. Ot stabilizują "lewitację" wózka, tak aby przy przełączaniu cewek nie haczył o powierzchnię i zwiększają siłę przyciągania.
Ogólnie seems doable, oczywiście w większej skali, o trochę mniejszej precyzji.
2 metry na sekundę, 250 mikronów na step/1 mikron na microstep, łożysko pneumatyczne... to jest porąbane O_0
Tak, te liczby ;-D.
On 2015-01-02 01:18, Łukasz Dudka wrote:
Jako że rozdziałka jest przekozacka, to wózek musi być bardzo nisko zawieszony, a jednocześnie nie może zachaczać o powierzchnię, bo tarcie. Dlatego pewnie też stosują w wózkach dodatkowo magnesy stałe. Ot stabilizują "lewitację" wózka, tak aby przy przełączaniu cewek nie haczył o powierzchnię i zwiększają siłę przyciągania.
Stosują łożyska pneumatyczne, 60 psi.
Ale teflon też by dał radę. Ew. olejowa emulsja magnetyczna mogłaby tu nieźle działać. Myślę trochę jakby to w próżni zastosować, because reasons.
On 1/1/15, spin@hackerspace.pl spin@hackerspace.pl wrote:
http://www.h2wtech.com/Products/ShowCategory?catid=5
http://www.skarda.com/News/Baldor_Surplus.pdf
http://servosystems.com/baldor_lmds.html
http://grp6.com/documents/Dual_Axis_Linear_Stepper_Brochure.pdf
2 metry na sekundę, 250 mikronów na step/1 mikron na microstep, łożysko pneumatyczne... to jest porąbane O_0
https://www.youtube.com/watch?v=7_Wh6i8Hb6c
https://spritesmods.com/?art=magnmicrobots
On 2015-01-02 02:49, Rasz wrote:
On 1/1/15, spin@hackerspace.pl spin@hackerspace.pl wrote:
http://www.h2wtech.com/Products/ShowCategory?catid=5
http://www.skarda.com/News/Baldor_Surplus.pdf
http://servosystems.com/baldor_lmds.html
http://grp6.com/documents/Dual_Axis_Linear_Stepper_Brochure.pdf
2 metry na sekundę, 250 mikronów na step/1 mikron na microstep, łożysko pneumatyczne... to jest porąbane O_0
Znam, ale IMVHO to rozwiązanie ze stołem stepperowym jest dużo lepsze. Większe momenty, większe prędkości, niższe zużycie, niższe koszty produkcji, i precyzja wywalona przez dach.
Tylko musze posiedzieć nad rozplanowaniem 'pinów' żeby to było faktycznie omnidirectional i żeby pozwalało na rotację elementu. To pogorszy parametry układu, ale sorry... zawsze można wsadzić w stół kawał porządnego elektromagnesu :P
-
antoszka -
Rasz -
spin＠hackerspace.pl -
Łukasz Dudka